O starim naseljima na teritoriji Gornje Zasavice nema pisanih dokumenata, ali arheološki nalazi govore da je ta teritorija bila nastanjena još u praistoriji, mada najviše ima nalaza iz vremena rimske vladavine. Bliže reci Savi nađeno je više tragova utvrđenja i osmatračnica, a u blizini sela nalazio se put koji je vodio,prema Drini.
U srednjem veku selo se nalazilo u sastavu srpske države. Na uzvišenju pokraj Zasavičke bare otkriveni su ostaci naselja iz 11. i 12. vaka.
Za vreme Turske okupacije selo se nalazilo na skrovitom i močvarnom području između Save i Zasavice(koje je činila stari tok reke Save). Kuće su imale dvoje vrata da bi ukućani mogli da pobegnu od iznenadnog turskog napada.
Posle pada Loznice 1813. godine, srpska odbrana je premestila svoje glavno uporište na Zasavicu. Vojskom je komandovao Miloš Obrenović sa Simom Prekodrincem i protom Matejom Nenadovićem.
Za vreme vladavine knjaza Miloša Obrenovića Zasavica je sa 105 kuća spadala u veća mačvanska sela. U oborima su trgovci držali na stotine svinja namenjenih za izvoz u Austriju. Godine 1837. podignuta je crkva u selu.
Zasavica je spadala pod školsku opštinu u Ravnju i ta opština je imala zajedno 299 kuća, 1859. godine selo je imalo 31 đaka. Krajem 19. veka podignuta je škola u selu. Spomenik u selu iz 1921. godine svedoči o učešću zasavičana u balkanskim i velikom svetskom ratu, na ploči su ispisana 104 imena poginulih ratnika.
Za vreme drugog svetskog rata Zasavica je bila sklonište za mnoge Sremce koji su bežeći od Ustaša prešli Savu. U toku rata poginulo je 30 boraca a 22 meštana vode se kao žrtve terora.
Broj stanovnika: 720
Nadmorska visina: 78 m
Površina: 25 km²
Udaljenost od Sremske Mitrovice: 15 km